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PID各参数有何含义

来源:艾特贸易2017-12-28

简介(1) 参数 M ,偏差为零时的控制值,即系统平衡时所要求的控制输出。可以由系统静态特性确定。 (2) 参数 T ,采样周期,即计算式中的时间间隔。此值太大,积分作用减弱;太小,则增

    (1)参数M,偏差为零时的控制值,即系统平衡时所要求的控制输出。可以由系统静态特性确定。

   (2)参数T,采样周期,即计算式中的时间间隔。此值太大,积分作用减弱;太小,则增加计算工作量,影响控制的即时性。为了不失真,依采样定理要求,它的倒数,即采样频率一般应火于或等于系统最大频率的两倍。困难的是这个系统的最大频率也不好确定。在无法确定系统最大频率的情况下,应尽可能取得小些。

   (3)参数Td,微分常数,此值大,将增强微分作用;小,微分作用弱。微分作用加入,使得偏差刚产生或增大时,增强控制作用,可加速缩小偏差;而偏差减小时,将减弱控制作用,可防止超调,增加系统的稳定性。微分作用太强,不利于噪声干扰的抑制,也会引起相应的振荡。

   (4)参数K,比例作用,也即整个控制作用的放大倍数。此值太大,将增强偏差的控制作用,减少控制误差,但有可能影响系统的稳定性,使系统出现震荡;太小,稳定性好,但控制作用弱,减少控制误差的时间将加长。比例作用,有的用比例带(或比例度)d表示,d与放火系数K的关系为倒数关系。

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