CAN总线基本概念

    1)简介

    控制器局域网(ControllerArea Network，CAN)总线又称汽车总线，是德国Bosch公司为解决现代汽车中众多电控单元(ECU)之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。它在诸多汽车总线中有很重要的地位，现已成为汽车总线的代名词，成为汽车是否现代化的一个重要标志。它是一种多主总线，如图10-19所示，通信介质町以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，通信速率可达1Mb/s，通信距离可达10km。CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码，使网络内的节点个数在理论上不受限制。由于CAN总线具有较强的纠错能力，支持差分收发，因而适合高于扰环境，并具有较远的传输距离。因此，CAN协议对于许多领域的分布式测控是很有吸引力的，目前CAN已成为ISO 11898标准。

    图10-19    CAN总线连接

   2)显著特点

   (1) CAN可以是对等结构，即多主机工作方式，网络上任意一个节点可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，不分主从，通信方式灵活。

   (2) CAN网络上的节点可以分为不同的优先级，满足不同的实时需要。

   (3) CAN采用非破坏性仲裁技术，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点自动停止发送，在网络负载很重的情况下不会出现网络瘫痪。

   (4) CAN可以点对点、点对多点、点对网络的方式发送和接收数据，通信距离最远10km( 5kb/s)，节点数日可达110个。

   (5) CAN采用的是短帧结构，每一帧的有效字节数为8，具有CRC校验和其他检测措施，数据出错概率小。CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭功能，不会影响总线上的其他节点操作。

   (6)通信介质采用廉价的双绞线，无特殊要求，用户接口简单，容易构成用户系统。

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