台达DVP-PLC与ASD-A伺服驱动器通信速度控制程序设计范例

    PLC与ASD-A伺服驱动器通信（速度控制，MODRD/MODRW）

    伺服控制指示面板如图12-10所示。

    台达ASD-A伺服硬件接线如图12-11所示。

    【控制要求】

   (1)读取伺服电动机的转速并传送到D0中显示(MODRD指令实现)。

    图12-10    伺服控制指示面板

    图12-11    台达ASD-A伺服硬件接线

   (2)实现两种固定转速和任意转速的运行（MODRW指令配合开关SPD0、SPD1实现）。

   (3)伺服速度选择开关的定义见表12-9。

    表12-9    伺服速度选择开关的定义

   (4)将伺服的状态通过控制面板上的指示灯显示出来（利用伺服DO1～DO3输出点）。

    【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】

   ASD-A伺服驱动器参数必要设置见表12-10。

    表12-10    ASD-A伺服驱动器参数必要设置

    当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照表12-10进行参数设置。

    操作步骤如图12-12所示。

    图12-12    操作步骤

   (1)将伺服的参数设置完后重新上电，若无异常现象，“电源正常”指示灯(DO1)会On。

   (2)等待“电源正常”指示灯On之后，拨动“伺服启动”开关到On位置，使DI1=On，伺服被启动，如无异常现象发生，“启动正常”指示灯(DO2)会On。

   (3)等待“启动正常”指示灯On之后，若仅拨动SPD0开关到On位置，则执行参数P1-09中设置的速度；若仅拨动SPD1开关到On位置，则执行参数P1-10中设置的速度；若SPD0开关和SPD1开关都拨动到On位置，则执行参数P1-11中设置的速度。

    【元件说明】

    元件说明见表12-11。

    表12-11    元件说明

    【控制程序】

    控制程序如图12-13所示。

    图12-13    控制程序

    【程序说明】

   (1)对PLC RS-485通信端口进行初始化，使其通信格式为MODBUS ASCII，9600，7，E，1。ASD-A系列伺服RS-485通信端口通信格式需与PLC通信格式一致。

   (2)当进入S0步进点时M0=On，[MODRD K1  H4 K1]被执行，读取伺服电动机转速并存放到D1050内。[MOV D1050 D0]，将伺服马达转速在D0中进行显示。

   (3)当进入S20步进点时M1=On时，[MODWR K1 K16 H109 D9 K3]被执行，将D9、D10、D11的内容分别写入H109、H10A、H10B中。

   (4) D11的初始化值为K1000，用户可以根据需要改变。

   (5) PLC一开始RUN，进入S0步进点，通信完成后再进入S20步进点。S20步进点通信完成后再回到S0步进点，就一直反复地对伺服驱动器进行通信的读写。

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