台达DVP-PLC与ASD-A伺服驱动器通信位置控制程序设计范例

PLC与ASD-A伺服驱动器通信（位置控制，MODRD/MODRW）

伺服控制指示面板如图12-6所示。

图12-6 伺服控制指示面板

台达ASD-A伺服硬件接线如图12-7所示。

图12-7 台达ASD-A伺服硬件接线

【控制要求】

(1)读取伺服驱动器的目标位置（增量型位置）（MODRD指令实现）。

(2)设置伺服驱动器的目标位置（增量型位置）(MODRW指令实现)。

(3)按下对应开关和按钮，伺服启动和定位动作被触发（利用伺服DI1～DI2输入点）。

(4)将伺服的状态通过面板上指示灯显示出来（利用伺服DO1～DO3输出点）。

【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】

ASD-A伺服驱动器参数必要设置见表12-7。

表12-7    ASD-A伺服驱动器参数必要设置

当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照表12-7进行参数设置。

操作步骤如图12-8所示。

(1)将伺服电动机的参数设置完后，重新上电，若无异常现象，“电源正常”指示灯(DO1)会On。

(2)等待“电源正常”指示灯On之后，拨动“伺服启动”开关到On位置，使DI1=On，伺服电动机启动，如无异常现象发生，“启动正常”指示灯(DO2)会On。

(3)等待“启动正常”指示灯On之后，按下“定位触发”按钮，DI2被触发一次，伺服电动机转动10.5圈，完成后“位置到达”指示灯（对应DO3）会On。

图12-8 操作步骤

【元件说明】

元件说明见表12-8。

表12-8 元件说明

【控制程序】

控制程序如图12-9所示。

图12-9 控制程序

【程序说明】

(1)对PLC RS-485通信口进行初始化，使其通信格式为MODBUS ASCII，9600，7，E，1。ASD-A系列伺服驱动器的通信格式与PLC通信口保持一致。

(2)当M0=On时，[MODRD K1 H10F K2]被执行，将第一段内部位置的转数和脉冲数读出并自动存放到D1050、D1051中。

(3)当M1=On时，[MODWR K1 K16 H10F D10 K2]被执行，将D10、D11的内容分别写入H10F、H110内。

(4)伺服电动机的启动信号和触发信号均由伺候自身外部接线开关控制，接线方式参考图12-7。

(5) MODBUS通信只会出现4种情况，正常通信完成对应通信标志M1127，通信错误对应通信标志M1129、M1140、M1141，所以，在程序中通过对这4个通信标志信号的On/Off状态进行计数，再利用C0的数值来控制3个MODBUS指令的依次执行，保证通信的可靠性。

(6) PLC一开始RUN，比较C0=0，就一直反复地对伺服驱动器进行通信的读写。

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