机械手传送工件的PLC控制

    在三菱FX微型PLC程序设计中，方便指令旨在减轻PLC编程负担。状态初始化指令IST就是一条方便指令，三菱FX2N系列PLC的状态初始化指令IST与STL指令一起使用，专门用来设置具有多种工作方式的控制系统的初始状态和设置有关的特殊辅助继电器的状态，可以大大简化复杂的顺序控制程序的设计工作。下面通过实例介绍该指令的用法。

    1．状态初始化IST指令和初始化程序

    状态初始化IST指令的功能是自动设定初始状态和特殊辅助继电器。指令格式如图3 -8 -1所示。

 

图3 -8 -1状态初始化IST指令

    使用IST指令时应注意：

   (1)状态初始化IST指令的指令代码是FNC60。

   (2)源操作元件[S]指定操作方式输入的首元件，一共8个连号的元件。这些元件可以是X、Y、M或S。图3 -8 -1中IST指令的源操作数X20用来指定与工作方式有关的输入继电器的首元件，它实际上指定从X20开始的8个输入继电器，这8个输入继电器的意义如表3 -8 -1所列。

表3 -8 -1

 

   (3)目标操作元件[Dl]指定自动运行方式的最小状态号；[D2]指定自动运行方式的最大状态号。为了使X20~ X27不同时导通，要求使用选择开关。

   (4) IST指令的执行条件满足时，初始状态继电器SO~S2和下列特殊辅助继电器被自动指定为以下功能（如表3 -8 -2所列），以后即使IST指令的执行条件变为OFF，这些元件的功能仍保持不变。

表3 -8- -2

 

   (5)IST指令只能使用一次，它应放在程序开始的地方，被它控制的STL电路应放在它的后面。

    2．IST指令用于工作方式选择的输入继电器元件号的处理

   IST指令要求必须指定具有连续编号的输入点。如果无法指定连续编号，则要使用辅助继电器M，重新安排输入编号，如图3 -8 -2(b)所示。IST指令也可以只使用部分工作方式，如图3 -8 -2(c)所示。