有速度（位置）传感器和无速度（位置）传感器

    在矢量控制和直接力矩控制系统开发的初期都要求在电动机轴上装设编码器，测取速度（位置）信号，有些场合安装编码器困难，所以又开发了无速度传感器系统。无速度传感器系统在实验室实现的方法很多，但真正用于工业产品的都是基于同样原理，即电压、电流模型法。    电压模型使用电动机参数较少，在速度高于额定转速5%~10%（高速）时，计算精度较高，速度为额定转速5%~10%（低速）时，由于电压太低，计算误差大。电流模型使用电动机参数多，特别是受转子电阻变化影响大，计算误差略大，但这误差与转速无关。在有速度传感器的系统中，高速时使用电压模型，控制精度高；低速时使用电流模型，精度虽不如高速时，但仍能正常运行。在无速度传感器系统中，高速时转速角速度靠比较电压电流模型计算结果辨识得到，因此只能达到有速度传感器系统的低速时水平；低速时由于电压模型不准，基准没了，无法辨识，系统只能抛弃矢量控制，改为开环工作。现在市场上的无速度传感器矢量控制系统在低速时都是开环系统，性能差。它们只适合用于无长期低速运行工况，且高速时调速精度要求不高的场合。而对于无速度传感器矢量控制系统在静止时也能产生满力矩，因为在静止时，速度为零是已知的，不需辨识，但一转起来，长期低速运行就不行了。    如上述分析，变频调速系统配置时应注意以下事项：    (1)大功率节能调速一律采用6kV、10kV“直接变频”是不合理，应根据功率选择合理电压等级。大功率的变频器采用高电压，尽量采用电流大的器件，降低器件的串联个数。    (2)矢量控制和直接力矩控制各有优缺点，只是不同变频器产品采取不同的控制方式，并无谁优于谁，谁取代谁的问题。    (3)无速度传感器系统只适用于无长期低速工况，高速时性能要求不高的场合。    (4) 200~ 315kW功率挡次的电动机，国内的实际情况是380V电压等级占很大一部分。从技术性能、价格、维护检修等角度综合考虑变频器的合理电压等级为：315kW以下可选380V; 250~800kW可选用660V；500kW以上可选用6kV高-高变频或6、10kV高-低-高变频。高-高产品价格高。高-低-高产品因采用变压器的原因本身功耗略高，但可靠性好，与其他结构相比价格低。