台达DVP-PLC步进方式手自动控制(STL)程序设计范例

    范例示意如图1-34所示。

    图1-34    范例示意

    【控制要求】

   (1)按下手动按钮，机械手执行手动流程：按下夹取按钮将产品从A传送带上夹取；按下转移按钮产品移动到B传送带；按下释放按钮将产品放在B传送带上送走。

   (2)按下自动按钮，机械手执行自动流程1次：夹取产品（释放前动作一直保持）→转移产品（动作持续2s）→释放产品。若需再次执行自动流程，再触发自动按钮一次即可。

   (3)手动控制流程和自动控制流程互锁。

    【元件说明】

    元件说明见表1-18。

    表1-18    元件说明

    【控制程序】

    控制程序如图1-35所示。

    图1-35    控制程序

    【程序说明】

   (1) X0由Off→On变化时，S20步进点置位，自动控制流程被执行一次，手动流程被禁止。若需再次执行自动流程，再触发自动按钮一次即可。

   (2)机械手执行自动流程1次：夹取产品Y0=On（释放前动作一直保持）→转移产品Y1=On（动作持续2s）→释放产品Y0=Off。

   (3) X1由Off→On变化时，S21步进点置位，执行手动控制流程，自动流程被禁止。

   (4)机械手执行手动流程1次：按下夹取按钮(X2)将产品从A传送带上夹取；按下转移按钮(X3)产品移动到B传送带；按下释放按钮(X4)将产品放在B传送带上送走。

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